主要特性：
1. 高功率密度，宽温度范围；
2. 支持多种电机类型(直流有刷/无刷，永磁同步，步进电机等)
3. 支持多种编码器反馈(增量式，绝对值，旋变等)；
4. 最高64KHz开关频率，支持空心杯等低电感电机驱动；
5. 电机和闭环参数一键自整定；
6. 支持CANopen协议，Modbus协议通信；
7. 智能的PC调试界面，使用更方便；
8. 支持Windows/Linux的CANopen通信SDK；
9. CE认证。
EM60系列精密伺服驱动器是一款通用、高性能、直流供电平板型全数字伺服驱动器，可驱动直流有刷/无刷电机，步进电机和永磁同步电机，可操作于转矩，速度或位置模式。其具有功率密度高，性能优异，易于使用等特点。可广泛应用于各行业，如机器人、AGV 等设备中。
该系列驱动器集成CAN open通信规约，易于与标准运动控制器进行完美匹配实现丰富的运动控制功能，同时带有USB接口应用于驱动器配置和调试。此外，驱动器带有多路数字量输入输出和模拟量输入接口，可增强与外部控制器或外设的互联。
驱动器带有多种应用和连接宏，可以简化用户对应用和电机相关的参数配置复杂度，所有驱动器和电机参数可保存到非易失性存储器。
基于矢量控制，支持弱磁实现宽调速范围
结构紧凑,功率密度高
支持转矩/速度/位置闭环控制
支持电机与闭环控制参数一键自整定
支持模拟信号,数字信号,PWM,CAN通信等多种输入控制
内建谐振抑制,支持高动态响应
内建USB转CAN网桥,便于上位机通信集成
支持过热保护,过载保护,霍尔错误等保护
控制模式：转矩、速度、位置模式 | 电机反馈： |
控制命令源： | ◈正交增量/绝对值编码器/旋变 |
◈总线通信 | ◈数字霍尔/辅助增量式编码器 |
◈-10~10V模拟量速度/转矩给定 | 输入输出： |
◈步进脉冲或PWM位置控制 | ◈3*数字量输入 |
◈PWM或脉冲频率速度/转矩给定 | ◈2*数字量输出 |
◈数字量ON/OFF,正反转控制 | ◈1*模拟量输入+1*电机温度输入 |
| 型号 | 订货号 | EMLB-6006 | EMLB-6009 | EMLB-6012 | EMLB-6015 |
| 基本参数 | 电源电压 | 18~60VDC | |||
| 额定电流(有效值)[1] | 6A(5Arms) | 9A(7.5Arms) | 12A(10Arms) | 15A(12.5Arms)[2] | |
| 峰值电流(有效值) | 18A(15Arms) | 27A(22.5Arms) | 36A(30Arms) | 36A(30Arms) | |
| 最大功率 | 360W | 540W | 720W | 900W | |
| 开关频率[3] | 4,8,16(默认),32,48,64KHz | ||||
| 控制频率[4] | 16/4/1KHz(电流/速度/位置) | ||||
| 控制模式 | 运动模式 | PVT, PP, PV, PT, CSP, CSV, Stepper, HOME | |||
| 参数自整定 | 电流/速度/位置闭环, 霍尔/编码器自校准 | ||||
| 被控电机 | 电机类型 | 直流无刷/直流有刷/永磁同步/步进电机[5] | |||
| 电机温度传感器 | 1*PTC/KTY84/PT1000 | ||||
| 电机抱闸 | 500mAdc, +30Vdc max(与1路DO复用) | ||||
| 编码器 | 主编码器[6] | AB/ABZ RS422/5V单端; ABS NRZ/SSI/Endat; Resolver/SinCos | |||
| 霍尔传感器 | 5V, OC/TTL单端 | ||||
| 编码器输出电源 | 5V@250mA | ||||
| 辅助编码器 | AB/ABZ, 5V (与霍尔接口复用) | ||||
| CAN通信 | 通信协议 | CANopen (CIA DSP402) | |||
| 通信速率 | 20Kbps~1Mbps | ||||
| 辅助通信[7] | USB模式 | USB 2.0 全速 | |||
| USB通信协议 | VirtualCan | ||||
| RS485通信协议 | Modbus-RTU/ASCII | ||||
| RS485通信速率 | 9600~115200bps | ||||
| 数字信号输入 | 端口数量 | 3 | |||
| 电压等级 | 5V逻辑(输入+30Vdc max) | ||||
| 功能 | 驱动禁止，快速停止，故障清除硬件限位, 参考零点等 | ||||
| 快速脉冲 | PWM/脉冲频率/位置捕捉/脉冲+方向/正交脉冲输入等 | ||||
| 数字信号输出 | 端口数量 | 2 | |||
| 电压与驱动能力 | 5V or OC, 500mAdc, +30Vdc max | ||||
| 功能 | 故障输出, 驱动使能, 驱动准备好, 电机抱闸等 | ||||
| 快速脉冲 | PWM，脉冲频率(可用于驱动外部直流制动器或AO模拟) | ||||
| 模拟输入 | 端口数量 | 1 | |||
| 信号输入 | -10~10V | ||||
| 调试 | 端口 | USB/CAN | |||
| 功能 | 参数读写，试运行，固件升级 | ||||
| 结构与环境要求 | 外形尺寸(带散热片) | 96*57*23mm(96*60*33mm) | |||
| 重量(带散热片) | 150g(200g) | ||||
| 模块温度 | -20~80℃ | ||||
| 工作温度[8] | -20~60℃(50℃以上降额使用) | ||||
| 存储温度 | -40~85℃ | ||||
| 工作湿度 | 0~90%RH(无凝露) | ||||
规格说明：
当采样正弦波驱动电机时，额定电流参考有效值；
额定温度范围需带辅助散热片使用，通过增强散热，连续运行电流可达到18A(15Arms)；
当开关频率设定高于默认值时，需降额使用；
当开关频率低于16KHz时，电流环控制频率与开关频率一致；
当驱动两相步进电机时，驱动器供电电压需为电机额定值的1.4倍;
不同接口类型编码器对应驱动器型号不同，请根据编码器接口类型选择增量式(-I)，绝对值(-S)或旋变(-R)；
RS485复用USB接口，仅-xG型号带RS485通信功能;
取决于实际的散热环境，为达到额定功率，可能需要增加散热器或者采用其他辅助散热方式。
相关资料
| 说明书 | EM60_DS_V2.8_CN.pdf | 进入下载 |
| 三维图 | EM60_LB_V1.0.zip | |
| 证书 | CE_EM60.pdf | |
| 入门指南 | SSD Getting Started_V1.0_CN.pdf | |
| CANopen通信手册 | SSD CANopen Communications Manual_V1.3_CN.pdf | |
| CANopen对象字典 | SSD_CANopen_EDS_V1.02.eds | |
| Modbus通信手册 | SSD Modbus Communications Manual_V1.3_CN.pdf | |
| Easystudio调试软件 | EasyStudio-x64_Installer_v2.32.exe | |
| EML_SDK编程指南 | SSD EML ProgrammersGuide_v1.0_CN.pdf | |
| EML_SDK开发包 | EM-EML_V1.0.exe |
