主要特性：
1. 高功率密度，模块结构，安装更灵活；
2. 支持多种电机类型(直流有刷/无刷，永磁同步，步进电机等)
3. 支持多种编码器反馈(增量式，绝对值编码器等)；
4. 最高64KHz开关频率，支持空心杯等低电感电机驱动；
5. 电机和闭环参数一键自整定；
6. 支持CANopen协议，Modbus协议通信；
7. 智能的PC调试界面，使用更方便；
8. 支持Windows/Linux的CANopen通信SDK；
9. CE认证；
EM60A系列精密伺服模块EM60系列驱动器的紧凑模块型版本，可驱动直流有刷/无刷电机，步进电机和永磁同步电机，可操作于转矩，速度或位置模式。基于其紧凑结构，高功率密度，优异性能等特点，可广泛应用于机器人关节等受限安装空间的高精度分布式驱动。
该系列驱动器集成CAN open通信规约和Modbus通信，易于与标准运动控制器进行完美匹配实现丰富的运动控制功能，同时带有USB接口应用于驱动器配置和调试。此外，驱动器带有多路数字量输入输出和模拟量输入接口，可增强与外部控制器或外设的互联。
驱动器带有多种应用和连接宏，可以简化用户对应用和电机相关的参数配置复杂度，所有驱动器和电机参数可保存到非易失性存储器。
- 基于矢量控制，支持弱磁实现宽调速范围
- 结构紧凑,功率密度高，安装灵活
- 支持转矩/速度/位置闭环控制
- 支持电机与闭环控制参数一键自整定
- 支持模拟信号,数字信号,PWM,CAN通信等多种输入控制
- 内建谐振抑制,支持高动态响应
- 内建USB转CAN网桥,便于上位机通信集成
- 支持过热保护,过载保护,霍尔错误等保护
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控制模式：转矩、速度、位置模式 |
电机反馈： |
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控制命令源： |
◈正交增量/绝对值编码器 |
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◈总线通信 |
◈数字霍尔/辅助增量式编码器 |
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◈-10~10V模拟量速度/转矩给定 |
输入输出： |
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◈步进脉冲或PWM位置控制 |
◈3*数字量输入 |
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◈PWM或脉冲频率速度/转矩给定 |
◈2*数字量输出 |
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◈数字量ON/OFF,正反转控制 |
◈1*模拟量输入+1*电机温度输入 |
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型号 |
订货号 |
EMLA-6003 |
EMLA-6006 |
EMLA-6009 |
EMLA-6012 |
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基本参数 |
电源电压 |
18~60VDC |
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额定电流(有效值)[1] |
3A(2.5Arms) |
6A(5Arms) |
9A(7.5Arms) |
12A(10Arms) |
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峰值电流(有效值) |
9A(7.5Arms) |
18A(15Arms) |
27A(22.5Arms) |
36A(30Arms) |
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最大功率 |
180W |
360W |
540W |
720W |
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开关频率[2] |
4,8,16(默认),32,48,64KHz |
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控制频率[3] |
16/4/1KHz(电流/速度/位置) |
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控制模式 |
运动模式 |
PVT, PP, PV, PT, CSP, CSV, Stepper, HOME |
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参数自整定 |
电流/速度/位置闭环, 霍尔/编码器自校准 |
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被控电机 |
电机类型 |
直流无刷/直流有刷/永磁同步/步进电机[4] |
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电机温度传感器 |
1*PTC/KTY84/PT1000 |
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电机抱闸 |
500mAdc, +30Vdc max(与1路DO复用) |
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编码器 |
主编码器[5] |
AB/ABZ RS422/5V单端; ABS NRZ/SSI/Endat; |
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霍尔传感器 |
5V, OC/TTL单端 |
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编码器输出电源 |
5V@250mA |
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辅助编码器 |
AB/ABZ, 5V (与霍尔接口复用) |
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CAN通信 |
通信协议 |
CANopen (CIA DSP402) |
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通信速率 |
20Kbps~1Mbps |
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485通信 |
RS485通信协议 |
Modbus-RTU/ASCII |
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RS485通信速率 |
9600~115200bps |
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辅助通信 |
USB模式 |
USB 2.0 全速 |
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| USB通信协议 |
VirtualCan |
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数字信号输入 |
端口数量 |
3 |
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电压等级 |
5V逻辑(输入+30Vdc max) |
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功能 |
驱动禁止，快速停止，故障清除硬件限位, 参考零点等 |
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快速脉冲 |
PWM/脉冲频率/位置捕捉/脉冲+方向/正交脉冲输入等 |
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数字信号输出 |
端口数量 |
2 |
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电压与驱动能力 |
5V or OC, 500mAdc, +30Vdc max |
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功能 |
故障输出, 驱动使能, 驱动准备好, 电机抱闸等 |
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快速脉冲 |
PWM，脉冲频率(可用于驱动外部直流制动器或AO模拟) |
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模拟输入 |
端口数量 |
1 |
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信号输入 |
-10~10V |
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调试 |
端口 |
USB/CAN |
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功能 |
参数读写，试运行，固件升级 |
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结构与环境要求 |
外形尺寸(带接口板) |
48*42*22mm(48*42*31mm) | |||
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重量 |
50g | ||||
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模块温度[6] |
-20~80℃ |
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存储温度 |
-40~85℃ |
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工作湿度 |
0~90%RH(无凝露) |
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规格说明：
-
当采样正弦波驱动电机时，额定电流参考有效值；
-
当开关频率设定高于默认值时，需降额使用；
-
当开关频率低于16KHz时，电流环控制频率与开关频率一致；
-
当驱动两相步进电机时，驱动器供电电压需为电机额定值的1.4倍;
-
不同接口类型编码器对应驱动器型号不同，请根据编码器接口类型选择增量式(-I)，绝对值(-S)；
-
取决于实际的散热环境，为达到额定功率，可能需要增加散热器或者采用其他辅助散热方式。
相关下载
| 说明书 | EM60A_DS_V1.5_CN.pdf | 进入下载 |
| 三维图 | EM60A_LA_V1.0.zip | |
| 证书 |
CE_EM60A.pdf |
|
|
入门指南 |
SSD Getting Started_V1.0_CN.pdf |
|
| CANopen通信手册 |
SSD CANopen Communications Manual_V1.3_CN.pdf |
|
| CANopen对象字典 |
SSD_CANopen_EDS_V1.02.eds |
|
| Modbus通信手册 |
SSD Modbus Communications Manual_V1.3_CN.pdf |
|
| Easystudio调试软件 |
EasyStudio-x64_Installer_v2.32.exe |
|
| EML_SDK编程指南 | SSD EML ProgrammersGuide_v1.0_CN.pdf | |
|
EML_SDK开发包 |
EM-EML_V1.0.exe |
